A região começou a ser ocupada em meados do século XVIII, quando os primeiros aventureiros chegaram ao interior de Minas sonhando com muito ouro, pedras preciosas ou o lucro em outras atividades. Ponto de passagem para exploradores de riquezas e tropeiros, Campestre se tornou abrigo para as primeiras e pequenas populações da região, construída principalmente de imigrantes. Esta gente se fixou em terras provavelmente doadas por Manoel José Muniz e Francisco José Muniz. Chegaram primeiro os portugueses com seus escravos, por volta de 1740; depois, em 1880, os imigrantes europeus, italianos e mais portugueses; e em 1890 levas de sírios libaneses. O povoado foi fundado em 1830 com o nome de Carmo de Campestre; em 31 de agosto de 1911, o distrito é elevado a município pela lei nº556 e passa à condição de cidade.


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